掃除ロボット

　平日出かけている間にルンバが自動的に部屋を走り回って掃除してくれます。毎日掃除機をかけているような状態になるので、きれいな自宅に帰宅できることがなんともうれしいです。掃除機としての性能も十分なもので、絨毯や畳も問題なくフローリングはぴかぴかになるまで細かい塵ゴミまで吸い取ってくれます。ここ2週間は通常の掃除機を使っていませんが全く問題がありません。掃除といえばルンバのダストボックスに集められたゴミを捨てることと、ダスキンのハンディモップで棚を拭いたぐらいで、床掃除は完全にルンバ任せです。

国内代理店のルンバは価格が異常に高いので、直輸入ものを購入。オプションのブラシや部屋の間仕切りを赤外線や電波で指示する灯台（ライトハウス・バーチャル ウォールといいます）もこれまた国内代理店のものは驚くほど高いので、アメリカのネット通販から手に入れました。英語のウェブサイトに抵抗がないのであれば、アメリカから直接ネットで買い付けた方が良いと思います。というのも、日本代理店ものは説明書に日本語がついてくるとか充電機が小型であるということぐらいです。それに、日本の商品説明には内容が足りなかったり間違えていることが書いている箇所もあります。

　最後にルンバはMITのロボット工学研究者が作ったものだけに、自分でアルゴリズムをプログラミングしたり機能を追加したりというハックが可能です。今回購入した500シリーズルンバもこのページの動画のような手順でシリアルインターフェースにアクセスができます。上部の化粧板に穴でも開ければいつでもこのシリアルポートを利用できるようになります。このシリアルポートで、ルンバの各種モーターの制御命令の送信とルンバの各種センサーから得られる情報の受信ができますし、その通信仕様も公開されています。
　このシリアルポートでハックする有名なツールとして、Mind Controlというシリアルポートに取り付けるマイクロコンピュータがあります。Mind Controlは小型コンピュータで、ルンバのシリアルポートと通信をしてルンバの制御を自立的にすることが可能になります。プログラミングはMind Control用のファームウェアをPCで開発したらこのツールでMind Controlに書き込んで使います。